Есть несколько способов настройки регулирования систем, мы лишь озвучим два из них.
Первый – синтез регулятора, то есть определение значений регулятора на основании существующей и действующей модели АСУ и КИП. Похожий метод позволяет очень точно рассчитать параметры регулятора, но он требует основательного погружения в ТАУ.
Второй метод – ручная настройка и подбор коэффициентов. На действующей системе, необходимо изменять один (несколько коэффициентов) регулятора значения П.И,Д, включаем регулятор и смотрим за работой системы. В зависимости от того, как ведет себя система, как осуществляется регулирование в большую или в меньшую сторону, корректируем коэффициенты и продолжаем изучать процесс.
Данный «способ» не является научным подходом, и вы не встретите его в учебниках по ТАУ, и работает не для любой системы, результаты получаются не самыми оптимальными. Однако, если найти нужные коэффициенты, то возможно настроить систему «оперативно» и без последствий.
Суть метода состоит в следующем:
1. Выставляем все коэффициенты (Kп, Kи, Kд) в 0.
2. Начинаем постепенно увеличивать значение Kп и ждем пока система не начнет колебаться. Если в системе начались устойчивые колебания, то увеличиваем пропорциональный коэффициент Kп, пока колебания системы не стабилизируются.
3. Запоминаем текущее значение Kп (обозначим его Kу) и замеряем период колебаний системы (Tу).
Теперь используем полученные значения Kу и Tу для расчета всех параметров ПИД регулятора по формулам:
Kп = 0.6 * Kу
Kи = 2 * Kп / Tу
Kд= Kп * Tу / 8
После этого проверяем, что система работает стабильно в автоматическом режиме. Данный способ годится для не сложных систем, без инерционных. В других сложных ситуациях, придется обратиться к научному подходу.
ПИД регулятор по умолчанию встроен в преобразователи частоты, и позволяет качественно поддерживать заданную величину на выходе
Наличие ПИД регулятора в системе влияет на стоимость проведения ПНР, также рекомендуем ознакомиться со статьей